Английский механик и математик, член Лондонского королевского общества (с 1872). Родился в Квебеке (Канада). Окончил Кембриджский университет (1854). В 1855—1888 работал в Кембриджском университете, профессор; с 1888 занимался исследовательской работой.

Основные исследования относятся к динамике. Известность получил его трактат «Динамика системы твердых тел», неоднократно переиздававшийся в Англии и переведенный на ряд языков. Сформулировал понятие динамической устойчивости. Предложил (1877) метод модифицированной функции Лагранжа. Исследовал динамику нити.