Нельсон Роліхлахла Мандела народився 18 липня 1918 року в родині вождя племені Тембі в ПАР. Батько Мандели, Гадла Генрі Мпаканьїсва, був учасником королівської ради народу Тембу, до чого його готували з дитинства; Мандела теж мав стати королівським радником. Батько Нельсона був помічником у справі здобуття трону Джонгінтабою Даліндіебо, який потім всиновив Манделу після смерті Гадли. Загалом батько Мандели мав чотирьох дружин і тринадцять дітей (чотирьох хлопчиків і дев'ятьох дівчаток). Мандела був сином третьої дружини Гадли ('третьою' за рангом), Носекені Фенні, в маєтку якої Нельсон провів більшу частину свого дитинства. Його ім'я Роліхлахла означає «Той, хто сам собі приносить неприємності».
Навчався у коледжі Форт-Хейер, в 1940 був виключений за участь у бойкоті. Отримав місце учня в юридичній конторі в Йоганнесбурзі, вчився заочно в Південно-Африканському університеті. Вивчав право в Вітватерсрандскому університеті. У 1952 разом з Олівером Тамбо, лідером АНК у вигнанні, відкрив першу африканську юридичну фірму в Йоганнесбурзі.
   У 1944 році Нельсон Мандела вступив до Молодіжної ліги Африканського національного конгресу (АНК). У лавах цієї організації Мандела прославився, як один з найвідоміших активістів у боротьбі за права людини. У 1950-і роки він був одним з найбільш активних борців проти апартеїду. Неодноразово піддавався арештам.
   У 1960 році в Шарпевілі було вбито 67 африканців, після чого південноафриканський уряд заборонив АНК. Манделі, що став на той час одним з лідерів партії, довелося перейти на нелегальне становище. У 1961 році члени Африканського національного конгресу сформували військову організацію АНК на чолі з Манделою. Члени цієї радикальної організації проводили політику саботажу проти уряду.
   У червні 1964 року Нельсон Мандела був узятий під арешт органами безпеки ПАР і засуджений до довічного тюремного ув'язнення. У Південній Африці та в інших країнах розгорнулося активний рух за його звільнення.Поступово африканський борець за свободу став відомий всьому світу. За роки перебування у в'язниці здоров'я Мандели погіршився - він захворів на туберкульоз. У 1985 році президент ПАР П. Бота запропонував Нельсону Манделі звільнення в обмін на відмову від політичної боротьби. Мандела відмовився від цієї пропозиції.
   Він був звільнений лише в 1990 році і через рік очолив АНК. У 1993 році Мандела і президент ПАР Ф. де Клерк були удостоєні Нобелівської премії миру за боротьбу проти аппартеіда. 10 травня 1994 Нельсон Мандела став першим чорношкірим президентом ПАР.
   У 1996 році під його керівництвом була розроблена і прийнята нова конституція Південно-Африканської республіки. Нельсон Мандела написав кілька книг, найвідомішими з яких є «Немає легкого шляху до свободи» (1965), «Я готовий померти» (1979).
  У 1999 році Мандела залишив пост президента ПАР і взяв активну участь у боротьбі проти СНІДу. В ПАР зараз близько п'яти мільйонів носіїв ВІЛ та хворих на СНІД - більше, ніж в будь-якій іншій країні.
Коли Макгахо, старший син Нельсона Мандели, помер від СНІДу, Мандела закликав боротися з поширенням цього смертельного захворювання.
Нельсон Мандела, який був тричі одружений, має шестеро дітей і більше 20 внуков.Сейчас у Мандели залишилися три дочки: одна - від першої дружини Евелін, яка померла в 2004 році, і дві - від другої дружини Вінні.
Правнучка Мандели Зенані загинула в автокатастрофі після концерту на честь відкриття чемпіонату світу з футболу в ПАР 2010 року.