Родился в пос. Нововязенки (ныне Владимирская область). Окончил Московский университет (1951 г.), аспирантуру там же. Доктор физико-математических наук (1958 г.), профессор. С 1954 г. работает в Математическом институте АН СССР. Членом-корреспондентом АН .СССР избран в 1974 г.
Основные труды относятся к процессам управления и теории дифференциальных уравнёний. Получил важные результаты в теории обыкновенных дифференциальных уравнений и их приложениях к теории оптимального регулирования и теории колебаний. Лауреат Ленинской премии (1962 г., совместно с Л. С. Понтрягиным, В. Г. Болтянским и Р. В. Гамкрелидзе).
