Пітер Пауль Рубенс народився 28 червня 1577 року в Зігені, в Вестфалії (нині це частина Німеччини). Він був сьомою дитиною в сім'ї юриста Яна Рубенса. Довгий час родина Рубенсом жила в Антверпені, але в 1568 році переїхала до Кельна. Справа в тому, що останнім часом Ян став схилятися до протестантизму, що викликало сильне невдоволення з боку місцевої католицької громади. У Кельні він отримав посаду секретаря при Ганні Саксонській, дружині Вільгельма I Оранського.
Пізніше між Яном та Ганною виникла любовний зв'язок. Коли він відкрився, життя старшого Рубенса опинилася у великій небезпеці. Від загибелі його врятувала дружина, Марія. Вона не тільки пробачила чоловікові зраду, але і зуміла домогтися для нього більш м'якого вироку - Яна заслали в маленьке містечко Зіген. Через кілька років після народження майбутнього художника опальний Ян Рубенс отримав дозвіл повернутися в Кельн. Після його смерті (в 1587 році) Марія вирішила повернутися з дітьми в Антверпен. Дітей на той час у неї залишалося на руках троє - десятирічний Пітер Пауль, тринадцятирічний Пилип і їх старша сестра Бландіні. Старший син Рубенсів, Жан Батист, вже залишив рідну домівку, а решта дітей померли в дитинстві.
Ймовірно, Пилип і Пітер Пауль отримали початкові знання з латині від свого освіченого батька. В Антверпені вони навчалися в престижній школі, де до латині додавалася грецька мова. Втім, у 1590 році брати залишили навчання, щоб допомагати матері, що потрапила у важке матеріальне становище у зв'язку з тим, що залишки успадкованих грошей довелося витратити на придане, коли виходила заміж Бландіна. Філіп пішов по стопах батька, а тринадцятирічний Пітер Пауль став пажем при дворі фламандської принцеси.
Перебування в пажах тривали недовго. У 1591 році Рубенс почав учитися живопису. Якийсь час він працював підмайстром у Тобіаса Верхахта; близько чотирьох років - у Адама ван Норта; ще два роки - у Отто ван Вена. У 1598 році його, нарешті, прийняли в Гільдію художників св. Луки. Перші вчителі Рубенса були дуже посередніми живописцями, однак навчання у ван Вена Рубенсу пішла на користь. Крім того, що ван Вен просто вирізнявся освіченістю і широким кругозором, він кілька років провів в Італії. Поза сумнівом, розповіді вчителя про італійську живопису епоху Відродження і античного мистецтва розпалили в юному Рубенс пристрасне бажання побачити все це на власні очі.
У травні 1600 Пітер Пауль відправився в країну художників. Він прожив в Італії вісім років, які й визначили його майбутнє. Навряд чи хто-небудь з північноєвропейських живописців, що приїжджали в ті роки в Італії, занурився в італійську культуру так само глибоко, як Рубенс. Він досконало вивчив італійську мову (свої листи він іноді підписував на італійський лад: «П'єтро Паоло Рубенс»), став авторитетним фахівцем у галузі античного мистецтва.
В Італії Рубенс отримав запрошення вступити на службу до Вінченцо Гонзаго, герцогу Мантуї. Герцог, за винятком кількох своїх портретів, не замовляв Рубенсу оригінальних робіт. Він хотів, щоб художник писав для його прекрасної колекції копії зі знаменитих картин. Це була недаремна праця; він дозволив Рубенсу попрацювати у Венеції та Флоренції. У 1603 році Вінченцо включив художника до складу місії, що доставляла подарунки іспанському королю Пилипу III. Найважливішими в італійському періоді стали роки, проведені Рубенсом в Римі, де він жив у 1601-02 і 1605-08 роках.
У жовтні 1608 Рубенс отримав повідомлення про те, що його мати важко хвора. Він поспішив в Антверпен, але побачити свою матір живою йому вже не довелося. У свою улюблену Італію художник не повернувся; в Антверпені до його художнього таланту поставилися з такою повагою, що Рубенс вважав за потрібне залишитися тут. Незабаром він пустив тут міцне коріння.
23 вересня 1609 Рубенс отримав місце придворного художника при дворі ерцгерцога Альберта і його дружини Ізабелли, що правили тоді Фландрією від імені іспанської корони, а через десять днів одружився на 17-річної Ізабеллі Брант. Наступного року Рубенс остаточно влаштувався у Фландрії, купив великий будинок в Антверпені.
Він приїхав до Фландрії в самий підходящий момент, коли зміни в політичному житті дали поштовх бурхливому розвитку національного мистецтва. До 1609 Фландрія (яку правильніше було б називати Південними Нідерландами, які перебували на території нинішньої Бельгії) вела довгу війну з Північними Нідерландами, звільнилися від іспанського панування. У 1609 році воюючі сторони уклали перемир'я. Почалося енергійне відновлення того, що постраждало від військових дій. У першу чергу, це стосувалося храмів.
Протягом наступного десятиліття Рубенс брав активну участь у цій роботі, створюючи один за одним дивні вівтарні образи. Серед них виділяються триптихи «встановленні хреста» та «Зняття з хреста», написані для Кафедрального собору Антверпена. Крім цього, Рубенс отримував безліч інших замовлень (в тому числі, і з-за кордону). Так, у 1622-25 роках він написав велику серію, присвячену життю Марії Медичі (матері французького короля Людовіка XIII) і прикрасив її палац у Парижі. Під час цієї роботи Рубенс тричі відвідував Францію.
Життя художника здавалася безхмарним. Перший жорстокий удар доля завдала йому в 1623 році, коли померла дочка Рубенса (у нього було ще два сини), а друга - в 1626 році, коли померла його дружина ( «друг і незамінний помічник», як писав сам Рубенс в одному зі своїх листів).
Заручившись від душевних страждань, Рубенс пішов на дипломатичну службу до ерцгерцогині Ізабелли, яка після смерті чоловіка (з 1621 року) одноосібно правила Фландрією. У наступні чотири роки він багато подорожував, щоб «відволіктися, - як казав він сам, - від усього, що ранить душу». У 1628-29 роках за дорученням Ізабелли Рубенс перебував у Мадриді, в 1629-30 роках відвідав Лондон, де зробив дуже багато для відновлення мирних відносин між Англією та Іспанією (чим завжди чимало пишався). Англійський король Карл I був відомий своєю любов'ю до мистецтва, і Рубенсу легко вдалося знайти з ним спільну мову. Не останню роль тут зіграли і придворний досвід художника-дипломата, його знання мов, його вроджена мудрість. У 1630 році Карл посвятив Рубенса в лицарі; тоді ж від імені Кембриджського університету йому було вручено почесний диплом.
Повернувшись в Антверпен з цієї дипломатичної поїздки, Рубенс більше не залишав Фландрії. Йому виповнилося 53 роки. Його мучили приступи подагри - втім, це не заважало йому залишатися на диво плідним художником, що працює неймовірно швидко. Серед значних замовлень, отриманих Рубенсом в цей період, виділяється серія стельових картин, написаних для банкетного залу короля Карла I і відправлених до Лондона в 1635 році. Додамо сюди і сотню міфологічних картин для іспанського короля Філіпа IV (багато з цих полотен були написані учнями Рубенса).
Щастя супроводжувало художнику і в особистому житті. У 1630 році він одружився на 16-річній Олені Фоурман, племінниці своєї першої дружини. Цей шлюб, як і перший, виявився дуже вдалим. У Рубенса і Олени народилося п'ятеро дітей (остання їхня дочка з'явилася на світ через вісім місяців після смерті художника). В 1635 році Рубенс придбав замок Стен, розташований приблизно в 20 милях на південь від Антверпена. Живучи в замку, він дуже полюбив писати місцеві пейзажі.
30 травня 1640, перебуваючи в Антверпені, Рубенс несподівано помер від серцевого нападу. Художника, якому виповнилося 62 роки, оплакувало все місто.