Советский математик и механик. Родился в Казани. Окончил Казанский университет (1888). Работал там же. В 1899—1903 и в 1914—1924 — профессор Киевского политехнического института, в 1904—1914 — Казанского университета, в 1914—1924 — Киевского университета, в 1924—1944 — Московского высшего технического училища. В 1930—1944 работал в Центральном аэрогидродинамическом институте.

Исследования относятся к геометрии и механике (теория бикватернионов и комплексных чисел и их приложение к задачам геометрии и механики). Один из основоположников винтового исчисления. Изучал также геометрию Лобачевского. Установил (1926) связь между идеями Лобачевского и теорией относительности с позиций проективной геометрии. Редактировал и издавал труды Я. Я. Лобачевского и Я. Е. Жуковского. Занимался некоторыми вопросами кинематической геометрии.Заслуженный деятель науки и техники РСФСР (1934).

Государственная премия СССР (1943).