Советский математик, академик (с 1968, член-корреспондент АН СССР с 1964). Родился в Свердловске. Окончил Уральский политехнический институт (1949). В 1949—1959 работал в Уральском политехническом институте (с 1957 — профессор), с 1959 — в Уральском университете, в 1970—1977 — директор института математики и механики Уральского научного центра АН СССР, с 1977 —в институте математики и механики АН СССР.
Основные работы посвящены теории устойчивости движения и динамике управляемых систем, общей качественной теории дифференциальных уравнений. Развил метод функций Ляпунова, разрешил проблему существования этих функций в основных случаях устойчивости и неустойчивости, Развил некоторые методы исследования устойчивости существенно нелинейных систем при больших возмущениях. Предложил новую функциональную трактовку систем с последействием и на этой основе построил методы решения задач устойчивости и управления для таких систем. Предложил обобщение теории устойчивости по Ляпунову на стохастические системы марковского типа. Разработал теорию стабилизации управляемых систем. Ввел метод исследования задач программного оптимального управления для линейных систем, представляющий их в форме функциональной проблемы моментов. Развил теорию управления в игровых задачах динамики. Предложил новую концепцию дифференциальной игры, в которой устанавливается теорема существования седловой точки в парах должным образом согласованных классов стратегий, в частности понятие позиционной смешанной стратегии, и в классе этих стратегий доказал существование седловой точки. Разработал эффективные алгоритмы построения оптимальных стратегий. Выполнил исследования по качественной теории обыкновенных дифференциальных уравнений и уравнений с запаздываниями аргумента. Работал также в области функционального анализа, вариационного исчисления, приближенных вычислений.