Американский ученый в области механики, член Нью-йоркской АН. Родился во Франкфурте. С 1942 живет в США. Учился в Нью-Йоркском и Гарвардском университетах (1942—1948), окончил Гарвардский университет (1948). Работал в ряде фирм, с 1954 — в Колумбийском университете (с 1959 — профессор).

Основные исследования посвящены теоретической кинематике, математическим методам в теории механизмов, теории высокоскоростных механизмов, теории привода.