Шотландский ученый, механик, физик, поэт и педагог, член Лондонского (с 1853) и Эдинбургского (с 1850) королевских обществ. Родился в Эдинбурге. В 14-летнем возрасте изучил «Математические начала натуральной философии» И. Ньютона. Окончил Эдинбургский университет (1838). Работал инженером, с 1855 — профессор университета в Глазго.

Работы относятся к технической термодинамике, теории колебаний и теории механизмов. Исследовал прочность конструкций. Разработал теорию напряженной деформации в точке и вывел основные уравнения равновесия. В теории сооружений разработал метод параллельных проекций и применил его к расчету арок. Вывел условие равновесия плоской и пространственной полигональных стержневых систем. Внес важный вклад в теорию изгиба балок. Применил математический аппарат к решению задач теории механизмов. Вместе с У. Фэйрберном ввел в Англии науку о машинах. Занимался проблемами инженерного образования. По его предложению Эдинбургский университет начал выдавать дипломы инженеров и присуждать соответствующие ученые степени.