Русский математик, механик и государственный деятель, почетный член Петербургской АН (с 1888). Родился в Вышнем Волочке. Окончил Главный педагогический институт (1851). Ученик М. В. Остроградского. С 1855 преподавал в Михайловской артиллерийской академии (с 1862—профессор), с 1862—в Петербургском технологическом институте (с 1875—директор). В 1867— 1878 работал в Главном артиллерийском управлении, в 1887— 1892— министр финансов.

Основное направление исследований — теория регулирования хода машин. Заложил (1877—1878) основы инженерной теории регулирования и сформулировал тезисы: без неравномерности нет регулятора; без катаракта нет регулятора. Разрабатывал теорию регулятора прямого и непрямого действия. После его работ стало ясно, что машина и регулятор — единое целое. Занимался организацией высшего технического образования в России, значительно улучшил постановку преподавания прикладной механики.